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TCIE 058.1-2019 機器人互操作功能規則:聲源定位

來源:全國機器人標準化技術委員會     編輯:創澤   時間:2022/11/25   主題:其他 [加盟]

請求-回復體系為機器人互操作協議默認通信方式,機器人單元或互操作節點發起的請求報文到達接收端后需要得到回復報文,協議同時支持通過報文頭中應答位的設置,選擇報文是否需要回復。

請求報文與回復報文根據其命令字段的設置具有不同的格式,請求報文在報文頭中有以下5種命令∶創建節點、登出、數據傳輸、檢索和刪除,回復報文在報文頭中有創建節點應答、登出應答、數據傳輸應答、檢索應答和刪除應答5種對應的命令。在機器人互操作體系下,一切互操作任務所需的通信要求均通過這10種命令并結合特定的TLV完成。

通信過程采用異步非阻塞通信方式,即請求報文發出后當前進程可以進行其他操作,收到回復報文再進行相應處理。

在聲源定位應用中,由4.2數據傳輸特點,在請求報文的5種基本命令中,數據傳輸報文不需要得到回復,機器人單元發送聲源定位信息后,視為數據傳輸完成,繼續傳輸下一時刻的聲源定位信息。

請求報文與回復報文的具體格式應符合T/CIE 057—2019。附錄A為一個聲源定位協同示例。


附件:TCIE 058.1-2019 機器人互操作功能規則:聲源定位






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